基于Husky與UR的復合操作移動機器人研究開發平臺

Husky（Husky）是一個clearpath中型機器人開發平臺。其有效載荷容量和動力系統可容納多種有效載荷，可根據研究需求進行定制。立體攝像機，激光雷達，GPS，IMU，操縱器等可以由我們的集成專家添加到UGV中。Husky堅固的結構和高扭矩傳動系統。ROS由社區驅動的開放源代碼和示例完全支持ROS。

特征

易于使用

Husky是在工廠設置中支持ROS的現場機器人平臺。使用Husky（Husky）與現有研究集成，并在蓬勃發展的ROS社區中建立不斷增長的知識基礎，以更快地開始產生研究結果。Husky（Husky）使用開源串行協議，我們為ROS提供API支持，并為C ++和Python提供選項。

地毯和全地形

Husky（Husky）是一款優雅簡潔的設計，采用耐用的材料制成，幾乎沒有活動部件。

精密控制

Husky擁有高分辨率的編碼器，可提供改進的狀態估計和推算功能。經過微調但用戶可調的控制器，即使在低速（<1cm / s）時也能提供平滑運動曲線，并具有抗干擾性。

可自定義

我們的移動機器人專家團隊可以幫助您選擇和集成有效負載，然后在工廠配置機器人。Husky（Husky）與我們廣泛的機器人附件即插即用兼容，我們的系統集成商將提供集成的交鑰匙機器人。

技術規格

尺寸和重量

速度與性能

基于Husky的復合操作機器人

Husky將通過Universal Robots的UR5機械手和Robotiq的2指85mm抓手與周圍的世界互動。UR5通過自定義電子設備外殼和車輛上的電源安裝到Husky（Husky）頂板上。手臂可以延伸到0.85m并承載5kg的有效載荷，并且對人類安全。ROS完全支持UR5和Robotiq抓手，并在平臺的Mini ITX計算機系統上預裝和配置了軟件包。

示例應用

·         +戶外自主導航

·         +遠程檢查和遠距離遠程操作

·         +更大比例的地圖和本地化

隨附配件

·         + UR5機械臂

·         + 2個FINGER 85 Robotiq抓手

·         +頂板

·         +迷你ITX電腦

·         +備用電池

特色升級

·         + UGV上的第二個UR5和抓爪

·         + Robotiq 3指夾

·         +激光雷達

·         +大黃蜂BB2立體聲相機

此外，基于Husky的移動機器人研究開發底盤根據不同研究方向預設不同資源包平臺：

1、資源管理器包

配備了全套傳感器（激光掃描儀，GPS和照相機）的Husky Explorer套件可實現基本的室內和室外自主功能。預先裝有Linux和ROS的功能強大的Mini-ITX計算機系統。所有組件ROS驅動程序均已安裝并預先配置。Husky Explorer Package通過消除對設計，制造和集成系統的需求，從而節省了時間和金錢，從而加快了開發速度。

應用范例

·         +戶外GPS導航

·         +障礙物檢測與避免

·         +本地化和映射

·         +路徑規劃

·         +傳感器融合

·         +輔助遙控

隨附配件

o    +打開IMU

o    +備用電池

o    +頂板

o    +帶有游戲手柄的Mini ITX電腦

o    + TP-Link路由器

o    + LMS111激光

o    + GPS

特色升級

§  + UR5通用機械臂

§  + Robotiq 3指爪

§  + Robotiq FT 150力扭矩傳感器

2、EXPLORER PRO套件

Explorer Pro軟件包提供了Explorer軟件包的更高版本。它使用一臺50m SICK LMS-151 LIDAR可以進行長距離地形量化和制圖，而一個云臺變焦IP攝像機則可以進行遠距離遠程操作。赫斯基（Husky）裝備了抵御氣候變化的IP56防護等級，可在戶外操作，還配備了升級的鋰電池組，使系統運行時間加倍。

示例應用

·         +戶外自主導航

·         +遠程檢查和遠距離遠程操作

·         +更大比例的地圖和本地化

隨附配件

o    + GPS，IMU和Mini ITX

o    + Clearpath基站

o    +鋰電池

o    + LMS-151激光雷達

o    + IP55防水升級

特色升級

§  + Flea3相機

§  + UR5通用機械臂

§  + Robotiq 3指爪

§  + Robotiq FT 150力扭矩傳感器

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