franka Panda 7軸協(xié)作、觸覺敏感、智能互聯(lián)機(jī)器人

franka Panda 7軸協(xié)作、觸覺敏感、智能互聯(lián)機(jī)器人

FRANKA機(jī)器人由德國FRANKA EMIKA GmbH公司推出，。FRANKA EMIKA GmbH認(rèn)為未來機(jī)器人領(lǐng)域，具有靈敏力控制的機(jī)器人是大勢所趨，如在救援行業(yè)、人機(jī)協(xié)作生產(chǎn)及服務(wù)行業(yè)等。因此公司旨在研發(fā)操作簡單、低成本的協(xié)作機(jī)器人。為每個人提供機(jī)器人的愿景: 觸覺敏感、互聯(lián)、適應(yīng)性強(qiáng)和經(jīng)濟(jì)高效。

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熊貓機(jī)器人特性？

受人類靈動和靈敏觸覺的啟發(fā)，它是一種靈敏且非常通用的動力工具。在它所有七個軸布滿了扭矩傳感器，這讓它可以熟練和精準(zhǔn)的完成不同的動作，在計劃中完美地完成任務(wù)。

模擬人手功能

所有7個關(guān)節(jié)軸的高分辨率靈敏度, 可實現(xiàn)強(qiáng)大的裝配、高性能操作。以靈活的運動技能和精準(zhǔn)度覆蓋整個工作空間。

智能手機(jī)式編程可以在幾分鐘內(nèi)完成，使用模塊化和可重復(fù)使用的機(jī)器人應(yīng)用程序。

云連接。

硬件、軟件和集成成本低，可供人參與和使用，在車間內(nèi)的集成設(shè)置靈活且不耗時部署多個機(jī)器人輕松簡易。

熊貓機(jī)器人 (Panda) 是智能工具系統(tǒng), 這樣的智能工具可以作為研究機(jī)器人、工廠協(xié)作機(jī)器人或作為老年人或病人日常生活的助手。

Panda機(jī)械臂同時兼顧研究與應(yīng)用，為了應(yīng)對研究需要，F(xiàn)ranka提供開源接口（FCI），用戶可通過 C++ 和 ROS 進(jìn)行編程。而為了方便使用，其內(nèi)置的機(jī)器人控制系統(tǒng)可以通過移動端APP或Web頁面進(jìn)行操作，且不要求掌握任何編程技巧。此外，該系統(tǒng)靈敏度高，針對大多數(shù)重復(fù)且單調(diào)的操作，如精細(xì)控制的裝配、旋擰和連接以及測試、檢查和組裝，率先實現(xiàn)了完全自動化。

FRANKA機(jī)器人應(yīng)用程序結(jié)合了系統(tǒng)的整個復(fù)雜性，并代表生產(chǎn)過程的模塊化構(gòu)建塊，如抓取，插入，插入和擰緊。可以通過演示顯示Panda姿勢，或添加通過現(xiàn)場試用，F(xiàn)RANKA機(jī)器人有如下技術(shù)特點：工作范圍859mm，負(fù)載3Kg，負(fù)載自重比0.162，末端定位精度±0.1mm。FRANKA機(jī)器人有7個關(guān)節(jié)，均裝有力矩傳感器，具有感知外部力的能力。經(jīng)試用，碰撞保護(hù)效果靈敏，觸發(fā)保護(hù)后可通過輕觸的方式重新激活。FRANKA機(jī)器人拖動示教輕松，單手即可完成操作。

采用了圖形化的編程方式，不需要語言代碼即可完成一套動作編程。經(jīng)試用，一段點到點的抓取程序(包括末端定位、控制末端動作及等待時間設(shè)置)僅需2-3分鐘即可完成。FRANKA機(jī)器人便于搬運，安裝幾顆螺釘即可完成與底座的裝配，方便進(jìn)行再部署調(diào)整。

目前FRANKA產(chǎn)品包括機(jī)器人本體、控制器、末端夾爪、編程軟件(FRANKA DESK)和云共享軟件(FRANKA CLOUD)。其中圖形化編程的FRANKA DESK，降低了對使用者的要求，真正做到了“EASY-PROGRAM”。

而具備云功能的FRANKA CLOUD軟件，可實現(xiàn)機(jī)器人程序的共享和管理。多臺同等工藝要求的機(jī)器人，只需調(diào)試好一臺，即可通過FRANKA CLOUD共享到其他機(jī)器人中，無地域限制，將機(jī)器人領(lǐng)域和工業(yè)4.0的融合又推進(jìn)了一步。

它同時兼顧研究與應(yīng)用，為了應(yīng)對研究需要，F(xiàn)ranka提供開源接口（FCI），用戶可通過 C++ 和 ROS 進(jìn)行編程。而為了方便使用，其內(nèi)置的機(jī)器人控制系統(tǒng)可以通過手機(jī)APP或Web頁面進(jìn)行操作，且不要求掌握任何編程技巧。此外，該系統(tǒng)靈敏度高，針對大多數(shù)重復(fù)且單調(diào)的操作，如精細(xì)控制的裝配、旋擰和連接以及測試、檢查和組裝，率先實現(xiàn)了完全自動化。

—產(chǎn)品參數(shù) —

1、支持ROS: 提供FCI作為ROS的接口，同時它也是MoveIt! 教程中使用的指定機(jī)械臂，滿足ROS下MoveIt! 的使用；
2、0.1毫米級的重復(fù)定位精度；

3、3公斤負(fù)載的七自由度機(jī)械臂，末端速度可達(dá)2m/s；
4、優(yōu)秀的人機(jī)交互界面：擁有簡單易用的編程系統(tǒng)，無需專業(yè)知識即可輕松部署各種任務(wù)，同時提供豐富的app軟件包，并支持移動設(shè)備控制機(jī)械臂；
5、七軸均內(nèi)置扭矩傳感器：七自由度的設(shè)計可以使它如人手臂一樣靈活，同時各個關(guān)機(jī)均內(nèi)置扭矩傳感器，可實時反饋高質(zhì)量扭矩信號，并進(jìn)行扭矩控制。

產(chǎn) 品 應(yīng) 用

科研教育

電子測試

人機(jī)交互

包裝應(yīng)用

冗余控制

—技術(shù)參數(shù) —

自由度：7自由度

 有效負(fù)載：3 千克

 觸及范圍： 855 mm

 重量：18 千克

 靈敏度：7個軸上都有關(guān)節(jié)扭矩傳感器

—精密設(shè)計 —

 1、PANDA機(jī)器人軸關(guān)節(jié) 

    德國工藝       

位置編碼器：14位分辨率，軸關(guān)節(jié)中冗余的絕對位置信號

軸關(guān)節(jié)電子輸出：1 kHz通信總線，高度集成，德國制造

無刷直流電機(jī)：高效率，無需維護(hù)，高速度

應(yīng)變波齒輪：零齒隙，德國優(yōu)質(zhì)齒輪，定位精度高，重復(fù)性好

交叉滾子軸承：堅固耐用，輕量設(shè)計，剛性好

扭矩傳感器：13位分辨率，精度，高靈敏度

2、 PANDA機(jī)械臂

模塊化設(shè)計：7個自由度，高集成機(jī)電一體化，運動學(xué)完整覆蓋工作空間

高剛性鋁殼：20.000小時預(yù)期額定壽命，散熱，自動化大規(guī)模生產(chǎn)

3、 軟機(jī)器人性能

 運動：姿勢重復(fù)性<+/- 0.1 mm，路徑偏差<+/- 1.25 mm

力感應(yīng)：分辨率<0.05 N，精度<0.35 N，重復(fù)性<0.05 N

 施力：1 kHz時可控力0.05 N

交互作用：引導(dǎo)力~2 N，碰撞檢測時間<2 ms，標(biāo)稱碰撞反應(yīng)時間<50 ms

 4、  基于工作流程的編程

   Panda提供簡單，快速的基于工作流程的用戶體驗。

  使用桌面  -  Franka Emika基于瀏覽器的界面 - 可以安排應(yīng)用程序即時創(chuàng)建整個任務(wù)

Franka Emika Panda機(jī)械臂參數(shù)：

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