franka Panda 7軸協作、觸覺敏感、智能互聯機器人

franka Panda 7軸協作、觸覺敏感、智能互聯機器人

FRANKA機器人由德國FRANKA EMIKA GmbH公司推出，該公司于2013年在慕尼黑創立，并獲得KUKA AG的投資入股。FRANKA EMIKA GmbH認為未來機器人領域，具有靈敏力控制的機器人是大勢所趨，如在救援行業、人機協作生產及服務行業等。因此公司旨在研發操作簡單、低成本的協作機器人。為每個人提供機器人的愿景: 觸覺敏感、互聯、適應性強和經濟高效。

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熊貓機器人特性？

受人類靈動和靈敏觸覺的啟發，它是一種靈敏且非常通用的動力工具。在它所有七個軸布滿了扭矩傳感器，這讓它可以熟練和精準的完成不同的動作，在計劃中完美地完成任務。

模擬人手功能

所有7個關節軸的高分辨率靈敏度, 可實現強大的裝配、高性能操作。以靈活的運動技能和出色的精準度覆蓋整個工作空間。

智能手機式編程可以在幾分鐘內完成，使用模塊化和可重復使用的強大機器人應用程序。

云連接可在全球范圍內訪問，在瀏覽器上運行。

硬件、軟件和集成成本低，可供人參與和使用，在車間內的集成設置靈活且不耗時部署多個機器人輕松簡易。

熊貓機器人 (Panda) 是智能工具系統, 這樣的智能工具可以作為研究機器人、工廠協作機器人或最終作為老年人或病人日常生活的助手。

Panda機械臂同時兼顧研究與應用，為了應對研究需要，Franka提供開源接口（FCI），用戶可通過 C++ 和 ROS 進行編程。而為了方便使用，其內置的機器人控制系統可以通過移動端APP或Web頁面進行操作，且不要求掌握任何編程技巧。此外，該系統靈敏度高，針對大多數重復且單調的操作，如精細控制的裝配、旋擰和連接以及測試、檢查和組裝，率先實現了完全自動化。

FRANKA機器人應用程序結合了系統的整個復雜性，并代表生產過程的模塊化構建塊，如抓取，插入，插入和擰緊?？梢酝ㄟ^演示顯示Panda姿勢，或添加通過現場試用，FRANKA機器人有如下技術特點：工作范圍859mm，負載3Kg，負載自重比0.162，末端定位精度±0.1mm。FRANKA機器人有7個關節，均裝有力矩傳感器，具有感知外部力的能力。經試用，碰撞保護效果靈敏，觸發保護后可通過輕觸的方式重新激活。FRANKA機器人拖動示教輕松，單手即可完成操作。

采用了圖形化的編程方式，不需要語言代碼即可完成一套動作編程。經試用，一段點到點的抓取程序(包括末端定位、控制末端動作及等待時間設置)僅需2-3分鐘即可完成。FRANKA機器人便于搬運，安裝幾顆螺釘即可完成與底座的裝配，方便進行再部署調整。

目前FRANKA產品包括機器人本體、控制器、末端夾爪、編程軟件(FRANKA DESK)和云共享軟件(FRANKA CLOUD)。其中圖形化編程的FRANKA DESK，大大降低了對使用者的要求，真正做到了“EASY-PROGRAM”。

而具備云功能的FRANKA CLOUD軟件，可實現機器人程序的共享和管理。多臺同等工藝要求的機器人，只需調試好一臺，即可通過FRANKA CLOUD共享到其他機器人中，無地域限制，將機器人領域和工業4.0的融合又推進了一步。

它同時兼顧研究與應用，為了應對研究需要，Franka提供開源接口（FCI），用戶可通過 C++ 和 ROS 進行編程。而為了方便使用，其內置的機器人控制系統可以通過手機APP或Web頁面進行操作，且不要求掌握任何編程技巧。此外，該系統靈敏度高，針對大多數重復且單調的操作，如精細控制的裝配、旋擰和連接以及測試、檢查和組裝，率先實現了完全自動化。

—產品參數 —

1、支持ROS: 提供FCI作為ROS的接口，同時它也是MoveIt! 教程中使用的指定機械臂，滿足ROS下MoveIt! 的使用；
2、高精度高性能：0.1毫米級的重復定位精度；

3、3公斤負載的七自由度機械臂，末端速度可達2m/s；
4、優秀的人機交互界面：擁有簡單易用的編程系統，無需專業知識即可輕松部署各種任務，同時提供豐富的app軟件包，并支持移動設備控制機械臂；
5、七軸均內置扭矩傳感器：七自由度的設計可以使它如人手臂一樣靈活，同時各個關機均內置扭矩傳感器，可實時反饋高質量扭矩信號，并進行扭矩控制。

產 品 應 用

科研教育

電子測試

人機交互

包裝應用

冗余控制

—技術參數 —

自由度：7自由度

 有效負載：3 千克

 最大觸及范圍： 855 mm

 重量：18 千克

 靈敏度：7個軸上都有關節扭矩傳感器

—精密設計 —

 1、PANDA機器人軸關節 

    德國工藝       

位置編碼器：14位分辨率，軸關節中冗余的絕對位置信號

軸關節電子輸出：1 kHz通信總線，高度集成，德國制造

無刷直流電機：高效率，無需維護，高速度

應變波齒輪：零齒隙，德國優質齒輪，定位精度高，重復性好

交叉滾子軸承：堅固耐用，輕量設計，剛性好

扭矩傳感器：13位分辨率，精度，高靈敏度

2、 PANDA機械臂

模塊化設計：7個自由度，高集成機電一體化，運動學完整覆蓋工作空間

高剛性鋁殼：20.000小時預期額定壽命，散熱，完全自動化大規模生產

3、 軟機器人性能

 運動：姿勢重復性<+/- 0.1 mm，路徑偏差<+/- 1.25 mm

力感應：分辨率<0.05 N，精度<0.35 N，重復性<0.05 N

 施力：1 kHz時可控力0.05 N

交互作用：引導力~2 N，碰撞檢測時間<2 ms，標稱碰撞反應時間<50 ms

 4、  基于工作流程的編程

   Panda提供簡單，快速的基于工作流程的用戶體驗。

  使用桌面  -  Franka Emika基于瀏覽器的界面 - 可以安排應用程序即時創建整個任務

Franka Emika Panda機械臂參數：

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