東北大學師生研發雙臂輪式仿人機器人，實現VR遠程同步協作

東北大學師生研發雙臂輪式仿人機器人，實現VR遠程同步協作

東北大學王世雄、王凱、蘇卓三名學生在機械工程與自動化學院教授陸志國的指導下，研發設計了一款雙臂輪式仿人服務機器人，可以替代人完成一些高難度、危險系數高的工作。

該機器人可以大幅度彎曲身體

據介紹，該團隊使用運動捕捉設備獲取人的肢體運動數據，通過網絡傳輸到機器人的每一關節，實現機器人與操作者在肢體運動上的協同效果。機器人身上安裝有雙目攝像頭，采集機器人的環境信息，通過網絡傳輸到操作者端的VR設備，建構起立體場景，使操作者有一種身臨其境的感覺，便于其結合環境信息做出正確判斷。

同時，團隊還在機器人和操作者兩端安裝了語音采集和播放設備，借助網絡傳輸，可實現兩個空間語音的實時交互。與現在國內的輪式機器人相比，這款機器人的創新點在于可以大幅度完成彎曲的動作來達到拾取，放置等目的。因為俯身動作容易造成機器人重心不穩，以前的輪式機器人腰部一般不會設計成大幅度彎曲或者只能小幅度彎曲，限制了機器人的手部運動范圍。可是該團隊創新設計了連桿滑塊俯身機構，實現了膝關節和髖關節的聯動。當髖部向后下方移動時，機器人的重心偏移范圍較小，保證了機器人的整體穩定性。

造價5萬元 比同等級機器人低一半

機身結構方面，團隊遵循輕量化和模塊化的設計原則，采用板材搭配結構件的方式，較好地控制了機器人的重量和成本。“機器人身高1.5米，整重35千克，指標均低于同等體積、同等自由度的仿人機器人。更重要的是，機器人的制造成本控制在5萬元以內，比市場同等級別機器人造價低一半以上。”王世雄介紹。基于這一創新項目，團隊已申請發明專利2項，實用新型專利2項，外觀設計專利1項，并在2018年網絡工程和信息安全國際會議上發表學術論文1篇。該機器人先后獲得第六屆全國“TRIZ”杯大學生創新方法大賽發明制作類國家二等獎，中國移動創客馬拉松大賽東北賽區一等獎等殊榮。