伊朗開發出采用六軸扭矩傳感器的人形機器人

伊朗開發出采用六軸扭矩傳感器的人形機器人

伊朗德黑蘭大學推出了其最新一代人形機器人SurenaIII第三代人形機器人。據悉，該機器人身上裝備了包括體感3D視覺模組在內的大量傳感器，關節部位更是搭載了31臺伺服電機，研發人員還在它身上安裝了基于機器人操作系統的控制軟件和監控系統，用于機器人的功能監控。例如，使用了六軸扭矩傳感器技術使機器人更加平穩等。

Surena第三代人形機器人，資料圖

Aghil Yousefi-Koma博士是Surena機器人研發小組負責人。他表示，研發該機器人，是為了給雙足步行、人機互動和其他機器人科學中的挑戰提供一個研究平臺。

目前，SurenaIII高1.9米，重98公斤，能夠上下臺階和斜坡，在凹凸不平的地面行走，抓住物體以及踢足球。雖說靈巧性還沒達到最佳，但第三代的Surena比前兩代還是有很大進步。2008年第一代Surena只有8個自由度，2010年第二代Surena的自由度提高到22個，行走速度為0.03m/s，而今年第三代Surena有31個自由度，行走速度為0.2m/s，幾乎是前代Surena的10倍。

在研發過程中，德黑蘭大學的研發小組成員對前代Surena的傳感器和驅動器做了大幅升級。應用于SurenaIII的視覺系統能使機器人識別人臉和物體，并追蹤人的移動;語言系統能識別一些預設的波斯語句子;植入所有關節的編碼器、腳踝上的六軸扭矩傳感器和身體軀干部位的慣性測量裝置使機器人保持平穩。

六軸扭矩傳感器可幫助該機器人保持平穩，資料圖

研究人員采用ROBOTIS心臟地帶連接伺服馬達AX和MX為SurenaIII的上半身提供動力，將美晨無刷直流電機、諧波齒輪與定時皮帶傳動系統相結合為SurenaIII的臀部和腿部提供動力。

同時，研究人員還徹底改進了Surena的控制軟件。該機器人的控制軟件基于機器人操作系統。這種全新的控制軟件能使SurenaIII與周邊環境進行即時同步交流，管理機器人行為，監控機器人的傳感器，并監測系統錯誤。帶有圖形界面的監控系統能使研究人員對機器人的每一只關節和傳感器進行監控，綜合C++語言的軟件應用開發包，從而使研究人員為機器人開發和測試新動作變得更容易。