開源DIY：WiFi,3G,4G遠程控制無人機/無人船

開源DIY：WiFi,3G,4G遠程控制無人機/無人船

前提：

首先你得會用APM或Pixhawk飛控、電機、電調、舵機、GPS、電池  裝好一臺多旋翼或固定翼無人機、或無人車/船，不會裝的話就去百度，這個不在本貼的介紹范圍。

至于圖傳、數傳電臺、增程設備、OSD這些 就不需要了，后面的方案就是 可以替代這些功能的。

目標：

用一個閑置安卓手機放到無人機或無人車/船上面， 實現wifi,3G,4G遠程控制無人機，圖傳/數傳/遙控一體化。

支持APM、Pixhawk飛控（只要兼容Mavlink協議）， 支持RTK差分GPS高精度定位（可選功能，需要ublox NEO-M8P GPS模塊 和 千尋FindCM服務賬號）。

控制端軟件（地面站）有Windows PC版 和 安卓手機版

PC電腦版控制端界面：

安卓版控制端界面：

先給干貨

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【項目源碼：https://github.com/atemphot/RemoteYSK/ 】

機載安卓手機的apk安裝包：云視控服務

http://ykz.e2eye.com/rob3dfiles/MobileCamera.apk

控制端軟件下載，就是用“網靈云控制”的電腦版控制端 和 安卓版控制端：

電腦版控制端軟件：http://www.wangling-tech.com/msg.php?id=281

安卓版控制端軟件：http://www.wangling-tech.com/msg.php?id=282

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正文開始，部分圖片需要登錄論壇才能看見！

現在手機的省內流量也便宜了，是時候考慮用手機3G，4G網絡來超遠程控制無人機、無人車、無人船了。超遠程的意思是 經過IP互聯網，可以操控另一個城市或另一個國家的無人機。

網靈科技的“全球鷹”無人機遠程控制模塊 就是這個思路。

既然是DIY，那么就要省錢，咱不買“全球鷹”遠控模塊，就用個閑置的安卓手機放到無人機上去吧，手機可以3G、4G上網，手機攝像頭可以做圖傳用，手機再想辦法跟飛控的數傳口連接通信，實現數傳和遠程手柄遙控。

安卓手機的USB口 怎么連接飛控呢？

去淘寶上買個FT311D 模塊（在淘寶搜索FT311D就能找到，大概90多塊錢），它是實現USB轉串口的。

有了FT311D，就可以這樣：  手機USB口   <===>   FT311D   <===>   APM或Pixhawk的Telem數傳口

在飛機上，用5V的BEC給FT311D供電，然后FT311D可以一直給安卓手機充電。

注意：要用上FT311D，需要你安卓手機的Google AOA功能沒有被廠商閹割。 AOA協議是Google公司推出的用于實現Android設備與外圍設備之間USB通信的協議。

怎么確認手機保留有AOA功能呢？手機安裝好云視控服務App，手機usb口連接FT311D，給FT311D接上5V電源時，如果手機自動彈出一個USB外圍配件設備的對話框 就證明支持AOA功能。

通過上面的方法就能把機載安卓手機跟飛控連接起來，然后安卓手機上安裝個云視控服務App，該App是整個方案的核心，P2P連接、音視頻流媒體等功能都挺好，網靈科技開發的，已經在github上開源了，該App以及控制端軟件都是免費的。（說清楚點應該是這樣的：網靈云控制軟件功能超級強大，控制機器人、無人機、無人船、無人車是免費的。 監控電腦和監控手機是收費的。）

機載安卓手機App（云視控服務）的使用說明：

安裝運行后，先點擊“功能設置>>”，如下圖

然后，設置受控端名稱、連接密碼，這個密碼在控制端軟件要用到

然后，勾選“控制無人機、無人車/船（有APM、Pixhawk飛控）”

高級設置里面，都留空白（這個留給下一步深入探索：比如 用樹莓派串口替代安卓手機+FT311D；又比如 差分GPS厘米級高精度定位）

然后，按返回鍵，選擇保存設置。 然后點擊“啟動服務>>”，就可以了！

控制端軟件的使用說明：

只需“添加受控端”，輸入前面設置頁面顯示的受控端ID和連接密碼 即可。如下圖

連接“視頻遙控”的界面就是這樣，

沒3G/4G信號的地方，就別開圖傳，只用數傳。

控制端軟件可以從遙控器操作模式切換到虛擬搖桿操作模式，可以切換Auto、Guided、Loiter、RTL等各種飛行模式。

控制端軟件還可以 把數據轉發給 DroidPlanner，建議安裝 PlayUAV社區版DroidPlanner安卓手機地面站。

電腦版的控制端軟件也是類似的，可以把數據轉發給MissionPlanner。

DroidPlanner和MissionPlanner 應該設置連接TCP、127.0.0.1/16666端口。

APM（Pixhawk）飛控設置說明：

首先：連接FT311D的飛控數傳口的波特率 要為：57600，(通常是SERIAL1_BAUD這個參數)

其次：注意設置FailSafe處理

遙控信號丟失，可以繼續任務（如果你想通過軟件超遠程控制的話）；

地面站連接中斷，一般就是RTL回家；

都弄好后，你就可以開始玩互聯網遙控無人機了，集數傳、圖傳、攝像頭、OSD等功能于一體，徹底顛覆了傳統無人機的概念！

用固定翼飛機來一個50公里遠程奔襲如何。。。。千萬注意別亂飛哦

要不還是組裝個APM無人船，并加個太陽能電池板，環湖巡游去吧。。。

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作者：鳥瞰天下

來源：CSDN

原文：https://blog.csdn.net/atemphot/article/details/78852622